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Nos formations :
Formation ROS, Robot Operating System, créer des applications robotiques
- Programme
- Participants / Prérequis
- Intra / sur-mesure
De son nom complet Robot Operating System, ROS est aujourd'hui le framework le plus utilisé pour la création d'applications robotiques. Cette formation vous permettra de comprendre son architecture et d'acquérir les compétences nécessaires pour concevoir des applications robotiques.
Objectifs pédagogiques
À l’issue de la formation, le participant sera en mesure de :- Comprendre les possibilités de ROS et son architecture
- Connaître les simulateurs et les outils de débogage pour avancer sur son projet
- Mettre en place une navigation autonome sur un robot mobile
- Concevoir un traitement d'images embarqué
- Utiliser un bras robotique adapté à son besoin
Préambule
- Définition de ROS.
- Avantages par rapport aux autres solutions existantes.
- Installation et configuration sur Ubuntu.
- Présentation des avantages de l’encapsulation dans un Docker.
- ROS dans un système embarqué.
Travaux pratiques
Installation et configuration de ROS sur Ubuntu.
L'architecture
- Navigation dans le système de fichiers.
- La notion de package et de stack.
- Les nœuds, les topics, les services, les actions.
- Le ROS Master et le serveur de paramètres.
Travaux pratiques
Création de packages, nœuds, topics, services et actions.
Les simulateurs
- Présentation des simulateurs existants.
- Découverte de Gazebo, un simulateur 3D.
- Créer des objets à simuler à l’aide des fichiers URDF.
- Ajouter un fichier URDF dans Gazebo.
Travaux pratiques
Simulation du déplacement d'un robot dans un espace virtuel. Création d'un objet à simuler.
Débugger
- Réaliser des messages Logs.
- Les différents outils de supervision du système.
- Découverte de RVIZ.
- Rejouer des scènes avec les Bags.
Travaux pratiques
Superviser et rejouer le déplacement d'un robot dans un espace virtuel.
La navigation autonome
- La différence entre AGV (Automated Guided Vehicle) et UGV (Unmanned Ground Vehicle).
- La création d'une carte de navigation.
- Le concept de l’AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization).
- Le concept de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).
- Mots-clés pour de la navigation autonome avec ROS.
- La navigation stack de ROS.
- Les différentes configurations à connaître.
Travaux pratiques
Mise en œuvre d'une navigation autonome.
